素人組Otto

我最早是到thingiverse的網站抓3D圖檔，
https://www.thingiverse.com/thing:2398231

但是發現底下的網站還有其他的類型
https://wikifactory.com/+OttoDIY#project

而要找程式碼時，是到雲林SONG去抓的，
https://yunlinsong.blogspot.com/2016/12/arduino-otto.html

因為整個過程紊亂且資訊散落，自己又記不住這麼多，所以寫一篇作為紀錄

要注意的是，藍芽的HC-05跟HC-06設定，會因為買到的模組版本不一樣，連接時的設定也會不一樣，我以為比較簡單的HC-06一直無法穩定連線，反而是HC-05順利成功，因為要進入AT MODE設定，而HC-05跟HC-06進入的方法不一樣，另外早期買的藍牙模組CC41-A跟新版的android無法連線，這些問題就開不同文章記錄。

基本上，想要玩藍芽遙控的OTTO只需要可以連線就好，不管是哪一種規格，只要先設定好連線用的名稱跟密碼就可以，還有一個要注意的是藍牙直接連到RX跟TX，所以想把程式傳送到arduino的時候，需要把藍牙模組拔掉，不然沒辦法順利傳進去。

藍芽的連線設定說明寫在另外一篇，
完成底下設定的內容就好
設定名稱："AT+NAME=Zowi"
設定密碼："AT+PSWD=1234"
設定速率："AT+UART=115200,1,0"


雖然安裝Otto的影片網路上很多，但是大部分就比較簡略，底下這個影片應該是一個素人安裝的，所以比較仔細，不過最好先看完一次，因為他嘗試好幾次才會對，先看完才不會跟著一起嘗試錯誤。
https://www.hackster.io/ottoplus/otto-diy-arduino-bluetooth-robot-easy-to-3d-print-33406c


還有，在做了三隻之後，個人經驗是不用先校正馬達，而是邊安裝邊校正，我是分階段進行，先安裝上股關節的馬達，校正後再把撥片裝上去，接著安裝膝蓋關節的馬達，校正後再把撥片裝上去，如果先校正好再安裝，在過程中可能會動到，安裝撥片上去就不準了。

依據行進方式跟外觀的不同，我分成三種類型，因為寫程式的時候要分清楚
1.兩隻腳
2.兩隻腳跟兩隻手
3.輪胎或履帶

一開始安裝的時候，也是糊里糊塗的，每個程式都不清楚，最後我只有使用底下兩個
OTTO_ServoHome：這是校正馬達用的
OTTO_BT              ：這是有藍芽連線功能，測試的時候，好幾個功能不能用，比如MODE

如果不使用藍芽遙控功能，而是要自己編輯動作寫程式的話，我是使用mblock (mBlock 3 for PC)，

http://www.mblock.cc/mblock-software/

安裝好mBlock之後，要讓它認識otto的功能的話，還要安裝extension裡面的ottodiy，接著把arduino相關的功能都安裝好之後，就可以連線，把程式碼傳過去了
我是看底下的影片才有點概念
https://www.youtube.com/watch?v=6cpj8iwdlck


基本款就是會走跟偵測前方障礙物，雖然還有其他，但是我只看到touch sensor跟麥克風，而RGB LED我就不知道要裝哪裡。

在進化一點，就有表情了，一樣都可以在底下網站找到各種外型
https://wikifactory.com/+OttoDIY#project

拆解OTTO的動作

除了預設好的動作之後，因為自己也想試試看有沒有其他動作，所以就繼續參考雲林SONG的說明
https://yunlinsong.blogspot.com/2018/01/otto.html

說實話，對於不是本科系的我看得很吃力，只好按部就班的一個一個寫下來
OTTO_BT是用藍芽控制otto的動作，裡面預設20種，在接收到藍芽指令之後，做出相對應的動作，就是底下這段程式碼
void move(int moveId){
  bool manualMode = false;

  switch (moveId) {

第17個的動作是
    case 17: //M 17 500
      Otto.shakeLeg(1,T,1);

呼叫了shakeleg函式，帶有三個參數，於是搜尋otto.cpp，發現了底下的程式碼

//---------------------------------------------------------
//-- Otto gait: Shake a leg
//--  Parameters:
//--    steps: Number of shakes
//--    T: Period of one shake
//--    dir: RIGHT=Right leg LEFT=Left leg
//---------------------------------------------------------
void Otto::shakeLeg (int steps,int T,int dir){

  //This variable change the amount of shakes
  int numberLegMoves=2;

  //Parameters of all the movements. Default: Right leg
  int shake_leg1[4]={90, 90, 58, 35}; 
  int shake_leg2[4]={90, 90, 58, 120};
  int shake_leg3[4]={90, 90, 58, 60};
  int homes[4]={90, 90, 90, 90};

  //Changes in the parameters if left leg is chosen
  if(dir==-1)   
  {
    shake_leg1[2]=180-35;
    shake_leg1[3]=180-58;
    shake_leg2[2]=180-120;
    shake_leg2[3]=180-58;
    shake_leg3[2]=180-60;
    shake_leg3[3]=180-58;
  }

  //Time of the bend movement. Fixed parameter to avoid falls
  int T2=1000; 
  //Time of one shake, constrained in order to avoid movements too fast.         
  T=T-T2;
  T=max(T,200*numberLegMoves);

  for (int j=0; j<steps;j++)
  {
  //Bend movement
  _moveServos(T2/2,shake_leg1);
  _moveServos(T2/2,shake_leg2);

    //Shake movement
    for (int i=0;i<numberLegMoves;i++)
    {
    _moveServos(T/(2*numberLegMoves),shake_leg3);
    _moveServos(T/(2*numberLegMoves),shake_leg2);
    }
    _moveServos(500,homes); //Return to home position
  }

  delay(T);
}

本來想試著照樣自己做個動作，竟然出現
compilation terminated.
編譯時發生錯誤

In file included from Otto.cpp:10:0:
Otto.h:6:20: fatal error: EEPROM.h: No such file or directory
 #include <EEPROM.h>

但是，我明明沒有看到include otto.h，而且在寫otto程式的時候，也不會出現錯誤，在交叉比對之下，發現mblock並沒有把EEPROM 給include進來，只好打開arduino IDE自己編輯。

後來，把電腦關掉重開就好了。

因為分解動作的程式碼對我來說還是很困難，所以我自己寫號碼上去，一個一個觀察

土法煉鋼的寫出一個抖右腳的動作。