MPU-6050三軸加速度陀螺儀6DOF模組 GY-521

這個模組能夠輸出六個數據，三個軸的傾斜角度跟加速度，但是角度是偵測水平變化，而加速度則是偵測線性運動的變化，在還沒開始使用前，自己就感到很困惑，因為拿到這個模組時，很懷疑這麼小的東西要怎麼偵測這兩種數據，尤其是還有陀螺儀，印象中，陀螺儀不就是一個陀螺在轉嗎？

於是上網用"mems 陀螺儀"查看看，了解是利用科氏力(科裡奧利力(Coriolis))的原理，在微電機裡面也不是真的有個陀螺，詳細就不去研究了，先知道個大概之後，就來用看看吧。

然後，又遇到問題了，我根本不知道有什麼SCL，SDA之類的，查到了SDA (Serial Data line)，SCL (Serial Clock Line)，的說明，這是兩個裝置通訊所用的接腳，至於通訊用的協定則是採用I2C，因為這個模組用的通訊協定是I2C，所以就會使用這兩個接腳，我有查到接腳的說明，路徑如下
https://www.mschoeffler.de/2017/10/05/tutorial-how-to-use-the-gy-521-module-mpu-6050-breakout-board-with-the-arduino-uno/
好，那arduino上呢？

• VCC (The breakout board has a voltage regulator. Therefore, you can connect the board to 3.3V and 5V sources.)
• GND
• SCL (Serial Clock Line of the I2C protocol.)
• SDA (Serial Data Line of the I2C protocol.)
• XDA (Auxiliary data => I2C master serial data for connecting the module to external sensors.)
• XCL (Auxiliary clock => I2C master serial clock for connecting the module to external sensors.)
• AD0 (If this pin is LOW, the I2C address of the board will be 0x68. Otherwise, if the pin is HIGH, the address will be 0x69.)
• INT (Interrupt digital output)

因為我用的是arduino nano，就查了一下接腳，A5是SCL，A4則是SDA

網路上有很多文章，我是參考底下這篇

http://dory168.blogspot.com/p/gy-521sensormpu-6050dmp-ic.html

函式庫是底下路徑，要注意的是所需要的函式庫是放在Arduino目錄下

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib

還有，文章中有提到驗證會出現錯誤，我抓的版本沒有，也許有修正錯誤了

因為有輸出數據，就不想去研究了

看到了數字，就想試試看圖像化的效果，

但是，在下載  “Toxi” 函式庫時遇到問題，因為這個連結過去的好像不是，就GOOGLE了一下，從網站首頁找下底下的網址

https://bitbucket.org/postspectacular/toxiclibs/downloads/

結果，安裝processing的時候又遇到了問題，出現警告訊息說有檔案遺失而無法安裝，於是試了幾個版本，最新版都不行，防毒都關了也沒用，只有2.2.1可以開啟，但是編譯的時候卻出現錯誤，看來是JVM的版本不合，抓了各種JVM都不行，就卡在這裡了。

而且發現，瞬間超過某個角度之後，MPU6050就會當掉，又再上網查了之後知道這是抓data時會頓停的問題，但是就必須要連arduino都要重開，所以又在找到下面的文章，使用他的程式碼後就好了。

http://microchip.eefocus.com/module/forum/thread-57814-1-1.html